之后，马援又拜访刘秀，刘秀以布包头，下殿相迎，完全没有皇帝的架子。马援说：“当今之世，非独君择臣也，臣亦择君矣。臣远道而来，陛下这些疏以防范，万一我是刺客怎么办？”刘秀笑道：“你不是刺客，你是说客！”马援叹服道：“天下反复，盗用帝王称号者不可胜数。今见陛下，恢廓大度，如同汉高祖，果然是真天子啊。”

这次马援与刘秀历史性的会面，明君遇到名将，真果如马援所说：“非独君择臣，臣亦择君。”马援敢于在光武帝面前说得这样坦率，也使刘秀佩服他的胆量与见识。

马援返回西州后，在隗嚣面前极力赞誉光武帝，隗嚣因为派遣长子入质，马援也随行到达洛阳。然而隗嚣并非诚心归附光武帝，首鼠两端，马援多次写信规劝，不料隗嚣却认为马援胳膊肘往外拐，背叛自己。

建武六年（30年），隗嚣发兵反汉。马援上书光武帝，以表心迹，光武帝知人善任，对马援不仅不怀疑，而且派五千骑车给马援，让马援奔走于隗嚣部将以及归附隗嚣的羌人之间，以分化瓦解隗嚣的势力。

建武八年（32年），光武帝刘秀亲征隗嚣，马援在此役中，创造了一项世界军事之最：他是世界战争史上第一次使用沙盘的将领。不过严格来说，马援并不是用沙盘，而是用米盘。由于西北的地形复杂，而马援则熟悉这里的山川分布，他用米堆成地形模型，将复杂的山川地形，用最简洁的方式直观地展示出来，为不熟悉地形的汉军击败隗嚣兵团打下了基础。这是马援对中国军事战争艺术的一大贡献。

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